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IMC100控制器

发布时间:2015/8/25 7:57:59  浏览次数:1501
作为工业机器人运动控制和现场工艺控制的载体,IMC100控制器在汇川技术工业自动化产品族中占据重要而核心的地位。IMC100作为精心打造的一款高性价比的运动控制产品,将和汇川技术的伺服产品、视觉产品一起满足中国工业机器人市场的各种需求。

IMC100系列产品坚持模块化的设计理念,产品兼具机器人运动控制功能和基于PLCopen的逻辑控制功能。具有EtherCAT,PROFIBUS-DP,CANOpen等多种高端与经济型工业现场总线。可通过EtherCAT总线实现多轴伺服指令的实时性传输,支持16轴和32轴运动控制功能,支持SCARA、DELTA、六关节标准机器人、注塑机行业多轴直角坐标式的机械手......


机器人控制器选型

IMC100R-E-X1:
支持插补4轴,定位辅助2轴;机型:DELTA,SCARA,直角坐标。


IMC100R-E-X3:
支持插补8轴,定位辅助4轴;机型:6DOFs。


IMC100R-E-X5:
支持插补12轴,定位辅助6轴;机型:DELTA X2~3,SCARA X2~3。


IMC100R-E-X7:
支持插补16轴,定位辅助16轴;机型:6DOFs X2


示教器选型:

ITP100-A:机器人示教:8寸屏,带手柄。
ITP100-B:机器人示教:8寸屏,不带手柄。

性能特点:

高性能:

  • 多微处理器架构,满足多输入输出系统高实时性的需求;
  • 支持16轴插补,最小插补周期不大于500us;
  • 独特的EtherCAT设计方案,主站同步周期125us,抖动时间小于1us;
  • 多通道控制,支持1台控制器控制多台机器人,同时支持多外部轴扩展;
  • 支持五阶轨迹规划,实现轨迹的平滑过渡;
  • 支持多自由度的机器人动力学解耦控制,实现实时力矩补偿,提高机器人的动态特性及轨迹跟踪精度;
  • 支持机器人动力学模型参数辨识功能,提高机器人动力学模型不准时引起的误差精度;
  • 支持基于机械模型辨识的鲁棒控制等算法。

易用性:

  • 支持IEC61131-3标准,实现PLC编程能;
  • 支持摇杆、触摸、离线编程等操作方式;
  • 支持图形化编程方式,编程简单易学;
  • 支持用户二次开发,用户灵活匹配多种标准或非标机型、外部轴、工艺包等功能,并支持用户自定义的函数开发;
  • 提供多种机器人机械结构的运动学配置;
  • 丰富的功能便于各种工艺应用:多种插补方式,随动控制、软浮动控制。

网络化:

  • EtherCAT总线,实现机器人控制器、伺服系统、扩展模块的高速通信,使系统简单可靠;
  • IR-Link总线,实现本地高速高精度扩展模块IO、AD、DA、编码器等的需求,高速、高精度、高可靠;
  • TCP/IP通讯,连接工业视觉终端、远程监控终端、示教器,实现互联互通。

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